Поиск :
Личный кабинет :
Электронный каталог: Павлюковец, Сергей Анатольевич - Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволиней...
Павлюковец, Сергей Анатольевич - Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволиней...
Статья
Автор: Павлюковец, Сергей Анатольевич
Системный анализ и прикладная информатика: Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволиней...
Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory
б.г.
ISBN отсутствует
Автор: Павлюковец, Сергей Анатольевич
Системный анализ и прикладная информатика: Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволиней...
Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory
б.г.
ISBN отсутствует
На полку
Статья
Павлюковец, Сергей Анатольевич.
Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволинейной траектории = Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory / С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко, А. А. Радкевич. – DOI 10.21122/2309-4923-2024-4-47-52 // Системный анализ и прикладная информатика. – 2024. – № 4. – С. 47-52. – Режим доступа : https://rep.bntu.by/handle/data/151588.
В статье проведён сравнительный анализ двух вариантов симметричного размещения всенаправленных колёс типа меканум в мобильном роботе. Рассмотрено моделирование поведения мобильного робота при двух симметричных вариантах расположения колёс меканум по криволинейным траекториям в среде MATLAB Simulink. Получены графики траекторий центра робота в осях X–Y при двух вариантах симметричных конфигураций меканум-колёс при перемещении по траекториям лемнискаты, эллипса, гипотрохоиды и трека. Получены зависимости ошибок положения робота в осях X–Y от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём траекториям. Проанализированы зависимости отклонения угла поворота корпуса робота от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём криволинейным траекториям. Проведённый сравнительный анализ позволил дать рекомендации о перемещение вдоль эллипса и лемнискаты, которые характеризуется меньшими ошибками положения и отклонением угла поворота по сравнению с более сложными кривыми.
The article presents a comparative analysis of two variants of symmetrical placement of omnidirectional mecanum wheels in a mobile robot. The modeling of the mobile robot behavior with two symmetrical variants of mecanum wheel arrangement along curvilinear trajectories in the MATLAB Simulink environment is considered. Graphs of the robot center trajectories in the X–Y axes are obtained for two variants of symmetrical mecanum wheel configurations when moving along the trajectories of a lemniscate, ellipse, hypotrochoid, and track. Dependences of the robot position errors in the X–Y axes on time are obtained for two variants of wheel topologies when moving along four trajectories. Dependences of the robot body rotation angle deviation on time are analyzed for two variants of wheel topologies when moving along four curvilinear trajectories. The comparative analysis made it possible to give recommendations on movement along the ellipse and lemniscate, which are characterized by smaller position errors and deviations in the rotation angle compared to more complex curves.
007.52
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2024г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = СИММЕТРИЧЕСКИЕ ПРОСТРАНСТВА (мат.)
общий = ТРАЕКТОРИИ
общий = ЭЛЛИПТИЧЕСКИЕ КРИВЫЕ
общий = КРИВОЛИНЕЙНОЕ ДВИЖЕНИЕ
Павлюковец, Сергей Анатольевич.
Поведение мобильного робота с симметричной структурой колес меканум при перемещении по криволинейной траектории = Behavior of a mobile robot with symmetrical structure of mecanium wheels when movement along a curvolinear trajectory / С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко, А. А. Радкевич. – DOI 10.21122/2309-4923-2024-4-47-52 // Системный анализ и прикладная информатика. – 2024. – № 4. – С. 47-52. – Режим доступа : https://rep.bntu.by/handle/data/151588.
В статье проведён сравнительный анализ двух вариантов симметричного размещения всенаправленных колёс типа меканум в мобильном роботе. Рассмотрено моделирование поведения мобильного робота при двух симметричных вариантах расположения колёс меканум по криволинейным траекториям в среде MATLAB Simulink. Получены графики траекторий центра робота в осях X–Y при двух вариантах симметричных конфигураций меканум-колёс при перемещении по траекториям лемнискаты, эллипса, гипотрохоиды и трека. Получены зависимости ошибок положения робота в осях X–Y от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём траекториям. Проанализированы зависимости отклонения угла поворота корпуса робота от времени для двух вариантов топологий колёс при перемещении по четырём криволинейным траекториям. Проведённый сравнительный анализ позволил дать рекомендации о перемещение вдоль эллипса и лемнискаты, которые характеризуется меньшими ошибками положения и отклонением угла поворота по сравнению с более сложными кривыми.
The article presents a comparative analysis of two variants of symmetrical placement of omnidirectional mecanum wheels in a mobile robot. The modeling of the mobile robot behavior with two symmetrical variants of mecanum wheel arrangement along curvilinear trajectories in the MATLAB Simulink environment is considered. Graphs of the robot center trajectories in the X–Y axes are obtained for two variants of symmetrical mecanum wheel configurations when moving along the trajectories of a lemniscate, ellipse, hypotrochoid, and track. Dependences of the robot position errors in the X–Y axes on time are obtained for two variants of wheel topologies when moving along four trajectories. Dependences of the robot body rotation angle deviation on time are analyzed for two variants of wheel topologies when moving along four curvilinear trajectories. The comparative analysis made it possible to give recommendations on movement along the ellipse and lemniscate, which are characterized by smaller position errors and deviations in the rotation angle compared to more complex curves.
007.52
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2024г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = СИММЕТРИЧЕСКИЕ ПРОСТРАНСТВА (мат.)
общий = ТРАЕКТОРИИ
общий = ЭЛЛИПТИЧЕСКИЕ КРИВЫЕ
общий = КРИВОЛИНЕЙНОЕ ДВИЖЕНИЕ
