Электронный каталог НБ БНТУ

Статья

Хоанг, Дык Тхинь.
Синтез алгоритма робастного управления движением мобильного робота вдоль гладкой траектории / Д. Т. Хоанг, А. А. Пыркин // Известия высших учебных заведений. Приборостроение / гл. ред. А.А. Бобцов; учредитель Российская Федерация. Министерство науки и высшего образования. – 2022. – Т.65 №7. – С. 500-512. – На рус. яз.

Рассматривается задача траекторного управления движением мобильного робота вдоль заданной непрерывной траектории. Математическая модель движения робота может содержать неизвестные параметры, а траектория движения представляет собой произвольную непрерывную кривую с ограниченной кривизной. Приведена нелинейная модель движения робота, преобразование которой к нормальной форме позволило синтезировать робастный регулятор с использованием метода расширенного наблюдателя. Полученный алгоритм управления обеспечивает движение робота вдоль непрерывной траектории с ограниченной в установившемся режиме ошибкой, максимальное значение которой может регулироваться с помощью настроечных параметров.

681.51

общий = БД Техника
общий = РОБАСТНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = ТРАЕКТОРНЫЕ ИЗМЕРЕНИЯ