Электронный каталог НБ БНТУ

Статья

Ловейкин, В.С.
Синтез оптимального динамического режима движения стрелы манипулятора, установленного на упругом основании = Synthesis of Optimal Dynamic Mode of Manipulator Boom Movement Mounted on Elastic Base / В. С. Ловейкин, Д. А. Мищук. – DOI https://doi.org/10.21122/2227-1031-2019-18-1-55-61 // Наука и техника. Серия 1. Машиностроение. Серия 6. Экономика промышленности / гл. ред. Борис Михайлович Хрусталев; учредитель Белорусский национальный технический университет (Минск). – 2019. – Т.18, N1. – С. 55-61. – Режим доступа : http://rep.bntu.by/handle/data/49670. – На рус. яз.

С целью повышения надежности и точности выполнения манипуляторами-роботами либо иной строительной техникой грузоподъемных операций рассчитан оптимальный динамический режим перемещения их стреловой системы. В результате проведенных исследований построена математическая модель движения манипулятора и получены кинематические характеристики оптимального динамического режима. При определении оптимального динамического режима движения в качестве оптимизационного критерия использовано критериальное действие, представляющее собой интеграл по времени с подынтегральной функцией, выражающей динамическую составляющую мощности привода манипулятора. Рассчитаны функции изменения кинематических характеристик стрелы манипулятора при ее движении из одного заданного положения в другое, которые соответствуют оптимальному динамическому режиму движения. Поиск оптимального режима движения выполнен посредством минимизации критерия оптимизации при помощи уравнений Эйлера – Пуассона. При этом использован обобщенный угол поворота, который позволил связать перемещение стрелы и колебания ее опорной части. В качестве связующего компонента также применены дифференциальные уравнения движения системы, где записаны взаимосвязи между углом колебания, жесткостью опоры манипулятора и его массово-геометрическими характеристиками. Результаты работы могут быть полезны для уточнения и усовершенствования существующих инженерных методов расчета приводных механизмов манипуляторов как на стадиях проектирования/конструирования, так и в режимах реальной эксплуатации, а также использоваться при проектировании или усовершенствовании подобных исполнительных механизмов строительной техники и роботов

621.873

общий = БД Техника
общий = ПОГРУЗЧИКИ-МАНИПУЛЯТОРЫ