Поиск :
Личный кабинет :
Электронный каталог: Радкевич, Артем Андреевич - Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений...
Радкевич, Артем Андреевич - Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений...
Статья
Автор: Радкевич, Артем Андреевич
Мехатроника, Автоматизация, Управление: Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений...
Analysis of a mecanum wheeled mobile robot control in nondeterministic values of the state space matrix
б.г.
ISBN отсутствует
Автор: Радкевич, Артем Андреевич
Мехатроника, Автоматизация, Управление: Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений...
Analysis of a mecanum wheeled mobile robot control in nondeterministic values of the state space matrix
б.г.
ISBN отсутствует
На полку
Статья
Радкевич, Артем Андреевич.
Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений матрицы пространства состояний = Analysis of a mecanum wheeled mobile robot control in nondeterministic values of the state space matrix / А. А. Радкевич, С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко. – DOI 10.17587/mau.26.188-198 // Мехатроника, Автоматизация, Управление. – 2025. – Т. 26, № 4. – С. 188-198. - Номера журнала нет в фонде библиотеки.
Исследованы динамические характеристики четырехколесного робота при различных вариантах взаимного расположения меканум-колес при маневрировании по нелинейной траектории. Определены возможные варианты размещения меканум-колес и обоснована их управляемость путем анализа матрицы пространства состояний. Предложен алгоритм управления мобильным роботом при движении по криволинейной траектории 4-го порядка при изменяющихся начальных значениях матрицы состояний. Проведено компьютерное моделирование движения робота при различных вариантах взаимного расположения меканум-колес в соответствии с алгоритмом. Получены динамические характеристики робота: зависимости ошибки позиционирования, угла отклонения корпуса робота от начальных координат, угловых скоростей колес для каждой конфигурации. Проведен сравнительный анализ полученных результатов моделирования, в результате чего установлено, что наилучшую управляемость имеют симметричные варианты расположения колес с полным рангом матрицы состояний, а остальные варианты могут иметь ограниченное распространение. Показано, что оценка управляемости топологий мобильного робота с различным взаимным расположением меканум-колес не может базироваться только на теоретической основе анализа матриц пространства состояний, а должна быть подкреплена результатами эксперимента с применением динамической модели движения робота. Симметричные полноранговые варианты расположения меканум-колес в роботе, в которых соседние колеса имеют различный по знаку угол наклона роликов, могут обеспечить всенаправленное движение с хорошей маневренностью и достаточными динамическими показателями электроприводов. Иные симметричные и несимметричные варианты пространственного расположения меканум-колес в роботе обладают худшей управляемостью и могут быть применены, например, в случаях, когда преобладает однонаправленное движение по траектории. В качестве способа повышения динамических показателей в переходных и установившихся режимах было рекомендовано применение астатического контура положения, а повышение качества регулирования контура скорости электроприводов меканум-колес мобильного робота может быть достигнуто путем использования пропорционально-интегрально-дифференцирующего регулятора, что справедливо при любых значениях матрицы пространства состояний.
007.52
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2025г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = УПРАВЛЯЕМОСТЬ
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = АНАЛИЗ
общий = ТОПОЛОГИЯ
общий = ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ
общий = ГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ
Радкевич, Артем Андреевич.
Анализ управляемости мобильного робота на меканум-колесах в условиях недетерминированных значений матрицы пространства состояний = Analysis of a mecanum wheeled mobile robot control in nondeterministic values of the state space matrix / А. А. Радкевич, С. А. Павлюковец, А. А. Вельченко. – DOI 10.17587/mau.26.188-198 // Мехатроника, Автоматизация, Управление. – 2025. – Т. 26, № 4. – С. 188-198. - Номера журнала нет в фонде библиотеки.
Исследованы динамические характеристики четырехколесного робота при различных вариантах взаимного расположения меканум-колес при маневрировании по нелинейной траектории. Определены возможные варианты размещения меканум-колес и обоснована их управляемость путем анализа матрицы пространства состояний. Предложен алгоритм управления мобильным роботом при движении по криволинейной траектории 4-го порядка при изменяющихся начальных значениях матрицы состояний. Проведено компьютерное моделирование движения робота при различных вариантах взаимного расположения меканум-колес в соответствии с алгоритмом. Получены динамические характеристики робота: зависимости ошибки позиционирования, угла отклонения корпуса робота от начальных координат, угловых скоростей колес для каждой конфигурации. Проведен сравнительный анализ полученных результатов моделирования, в результате чего установлено, что наилучшую управляемость имеют симметричные варианты расположения колес с полным рангом матрицы состояний, а остальные варианты могут иметь ограниченное распространение. Показано, что оценка управляемости топологий мобильного робота с различным взаимным расположением меканум-колес не может базироваться только на теоретической основе анализа матриц пространства состояний, а должна быть подкреплена результатами эксперимента с применением динамической модели движения робота. Симметричные полноранговые варианты расположения меканум-колес в роботе, в которых соседние колеса имеют различный по знаку угол наклона роликов, могут обеспечить всенаправленное движение с хорошей маневренностью и достаточными динамическими показателями электроприводов. Иные симметричные и несимметричные варианты пространственного расположения меканум-колес в роботе обладают худшей управляемостью и могут быть применены, например, в случаях, когда преобладает однонаправленное движение по траектории. В качестве способа повышения динамических показателей в переходных и установившихся режимах было рекомендовано применение астатического контура положения, а повышение качества регулирования контура скорости электроприводов меканум-колес мобильного робота может быть достигнуто путем использования пропорционально-интегрально-дифференцирующего регулятора, что справедливо при любых значениях матрицы пространства состояний.
007.52
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2025г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = УПРАВЛЯЕМОСТЬ
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = АНАЛИЗ
общий = ТОПОЛОГИЯ
общий = ДИНАМИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ
общий = ГОЛОНОМНЫЕ СИСТЕМЫ
