Поиск :
Личный кабинет :
Электронный каталог: Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
Статья
Автор:
Системный анализ и прикладная информатика: Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
Analysis of castor wheels rotation of mobile differential drive robot
б.г.
ISBN отсутствует
Автор:
Системный анализ и прикладная информатика: Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом
Analysis of castor wheels rotation of mobile differential drive robot
б.г.
ISBN отсутствует
На полку
Статья
Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом = Analysis of castor wheels rotation of mobile differential drive robot / А. А. Радкевич [и др.]. – DOI 10.21122/2309-4923-2023-4-30-36 // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 4. – С. 30-36. – Режим доступа : https://rep.bntu.by/handle/data/139564. – На рус. яз.
Рассмотрены математические модели управления центрально ориентируемыми и нецентрально ориентируемыми поворотными колёсами мобильного робота. На основании анализа кинематики мобильного робота получены зависимости угла поворота заднего и переднего свободного колеса от угловых скоростей правого и левого дифференциально приводимого ведущего колеса. Для конкретного мобильного робота с определёнными кинематическими параметрами построены графики зависимостей угла поворота свободных колёс от радиуса поворота каждого колеса и графики зависимостей угла поворота свободных колёс от угловых скоростей ведущих колёс. Полученные результаты позволили установить закономерность между углом поворота кастор колёс и конструктивными характеристиками робота. Определённый диапазон угловых скоростей ведущих колёс в соответствии с предельными значениями углов поворота кастор колёс позволяет учитывать полученные математические модели для повышения устойчивости движения мобильного робота.
Mathematical models for controlling centrally oriented and non-centrally oriented rotary wheels of a mobile robot are considered. Based on the analysis of the kinematics of the mobile robot, the dependences of the rotation angle of the rear and front free wheel on the angular velocities of the right and left differentially driven drive wheel were obtained. For a specific mobile robot with certain kinematic parameters, graphs of the dependences of the angle of rotation of the free wheels on the radius of rotation of each wheel and graphs of the dependences of the angle of rotation of the free wheels on the angular velocities of the driving wheels were constructed. The results obtained made it possible to establish a pattern between the angle of rotation of the castor wheels and the design characteristics of the robot. A certain range of angular velocities of the driving wheels in accordance with the limiting values of the caster wheel rotation angles makes it possible to take into account the obtained mathematical models to increase the stability of the movement of the mobile robot.
621.865.8
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2023г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = ПОВОРОТНЫЕ УСТРОЙСТВА
общий = ПРИВОДЫ (техн.)
общий = ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА
Анализ вращения поворотных колёс мобильного робота с дифференциальным приводом = Analysis of castor wheels rotation of mobile differential drive robot / А. А. Радкевич [и др.]. – DOI 10.21122/2309-4923-2023-4-30-36 // Системный анализ и прикладная информатика. – 2023. – № 4. – С. 30-36. – Режим доступа : https://rep.bntu.by/handle/data/139564. – На рус. яз.
Рассмотрены математические модели управления центрально ориентируемыми и нецентрально ориентируемыми поворотными колёсами мобильного робота. На основании анализа кинематики мобильного робота получены зависимости угла поворота заднего и переднего свободного колеса от угловых скоростей правого и левого дифференциально приводимого ведущего колеса. Для конкретного мобильного робота с определёнными кинематическими параметрами построены графики зависимостей угла поворота свободных колёс от радиуса поворота каждого колеса и графики зависимостей угла поворота свободных колёс от угловых скоростей ведущих колёс. Полученные результаты позволили установить закономерность между углом поворота кастор колёс и конструктивными характеристиками робота. Определённый диапазон угловых скоростей ведущих колёс в соответствии с предельными значениями углов поворота кастор колёс позволяет учитывать полученные математические модели для повышения устойчивости движения мобильного робота.
Mathematical models for controlling centrally oriented and non-centrally oriented rotary wheels of a mobile robot are considered. Based on the analysis of the kinematics of the mobile robot, the dependences of the rotation angle of the rear and front free wheel on the angular velocities of the right and left differentially driven drive wheel were obtained. For a specific mobile robot with certain kinematic parameters, graphs of the dependences of the angle of rotation of the free wheels on the radius of rotation of each wheel and graphs of the dependences of the angle of rotation of the free wheels on the angular velocities of the driving wheels were constructed. The results obtained made it possible to establish a pattern between the angle of rotation of the castor wheels and the design characteristics of the robot. A certain range of angular velocities of the driving wheels in accordance with the limiting values of the caster wheel rotation angles makes it possible to take into account the obtained mathematical models to increase the stability of the movement of the mobile robot.
621.865.8
общий = БД Труды научных работников БНТУ : 2023г.
труды сотрудников БНТУ = Факультет информационных технологий и робототехники : кафедра "Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов"
труды сотрудников БНТУ = Автоматика. Вычислительная техника (труды)
общий = МОБИЛЬНЫЕ РОБОТЫ
общий = ПОВОРОТНЫЕ УСТРОЙСТВА
общий = ПРИВОДЫ (техн.)
общий = ДИФФЕРЕНЦИРУЮЩИЕ УСТРОЙСТВА
