Электронный каталог НБ БНТУ

Статья

Хаблов, Д.В.
Система управления беспилотными транспортными электрокарами на основе радиоволновых доплеровских датчиков / Д. В. Хаблов // Измерительная техника / гл. ред. В.Н. Крутиков; учредитель Федеральное агентство по техническому регулированию и метрологии, ФГУП "Всероссийский научно-исследовательский институт метрологии им. Д.И. Менделеева, ФГУП "Всероссийский научно-исследовательский институт оптико-физических измерений, ФГУП "Всероссийский научно-исследовательский институт метрологической службы, ФГУП "Российский научно-технический центр информации по стандартизации, метрологии и оценке соответствия", Метрологическая академия, ФГУП "Всероссийский научно-исследовательский институт физико-технических и радиотехнических измерений". – 2022. – №2. – С. 66-72. – На рус. яз.

Исследовано управление беспилотными электрокарами в помещениях. Рассмотрена проблема обеспечения точного соответствия управляющих сигналов реальному перемещению транспортных средств в пространстве. В ходе анализа динамической модели электрокара обнаружено, что основные причины возникновения ошибок заключаются в косвенном характере измерения скорости этого транспортного средства с помощью одометров. Для решения указанной проблемы предложено использовать радиоволновые доплеровские датчики линейной скорости колёс, показания которых не зависят от скольжения, массы электрокара, давления в шинах и других параметров. Выведены формулы, позволяющие по доплеровским частотам датчиков определять текущую скорость и рулевой угол управления электрокаром с использованием условия Аккермана. На основе указанных формул разработана устойчивая система управления движением беспилотных транспортных электрокаров по заданному маршруту. Предложенную систему можно использовать в роботизированных транспортных комплексах.

681.518.3

общий = БД Техника
общий = ДОПЛЕРА ЭФФЕКТ
общий = ЭЛЕКТРОКАРЫ
общий = НАВИГАЦИОННЫЕ СИСТЕМЫ
общий = СВЕРХВЫСОКОЧАСТОТНЫЕ ВОЛНЫ